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　　“馭浪者”“海面巡邏員”問世

　　8月的大連海域，由于“利奇馬”臺風過境，海面風高浪急，我校船舶工程學(xué)院科研團隊研制的水面機器人“馭浪者”亮黃色的身影為惡劣天氣增添了一抹亮色，作為國際首創(chuàng)的“不挑食”，完全自主依靠在線風能、光能和波浪能等復(fù)合自然能驅(qū)動航行的海洋機器人，它經(jīng)受住連日強風、陰雨的考驗，無故障工作10余天。

　　“馭浪者”號自然能驅(qū)動水面機器人由5.5米長的雙體船型組成，海試過程中， “馭浪者”的機動性能、自主控制精度、負載能力達到了設(shè)計指標，并觀測獲得試驗海域的波浪、海流、風、氣象、光照等多環(huán)境參數(shù)，為未來裝備應(yīng)用奠定了扎實的軟硬件基礎(chǔ)。

　　“馭浪者”號自然能驅(qū)動水面機器人在大連海域進行試驗(2019.8)

　　常規(guī)海洋機器人如水面機器人(USV)、水下機器人(UUV)、遙控潛水器(ROV)等，一般采用燃油或電池作為動力源，航程受制于所攜帶的有限能源，難以在線補給，造成續(xù)航力短、作業(yè)范圍小的弊端，這對于長期的海洋觀測、科學(xué)研究、情報偵察等任務(wù)來說，存在作業(yè)效能低、成本高昂、覆蓋范圍小等突出問題。為滿足長期化、網(wǎng)絡(luò)化的實時海洋觀測任務(wù)，目前世界各國“各顯神通”，紛紛把目光投向研制更大航程、更長航時、更低運維成本的海洋機器人項目中?？稍诰€捕獲海洋環(huán)境能量、續(xù)航力長達數(shù)月的新概念海洋機器人——自然能驅(qū)動型機器人(NEDUMV)應(yīng)運而生。

　　“馭浪者”寓意海洋機器人“乘風馭浪”——乘風，利用風能;馭浪，利用波浪能;也彰顯了科研團隊迎難而上、駕浪弄潮的氣魄。歷經(jīng)3年的不懈努力，2019年7月，我校水下機器人技術(shù)國家級重點實驗室自主研發(fā)出國際首套采用風光波三類自然能復(fù)合驅(qū)動模式的海洋機器人“馭浪者”號，且該機器人自持力不少于90天、載荷能力不少于50瓦。與國內(nèi)外現(xiàn)有的風力、純光伏、波浪、溫差等自然能驅(qū)動型機器人相比，“馭浪者”的航速更穩(wěn)定、可控;能量有冗余、更穩(wěn)健;以十米量級航跡跟蹤精度高于現(xiàn)有自然能驅(qū)動型機器人十倍甚至百倍?！榜S浪者”的問世，為海洋科學(xué)研究、水文氣象觀測、情報偵察等國家以及行業(yè)需求提供了一種新的技術(shù)手段和裝備，有力支撐海洋科學(xué)研究、建設(shè)“透明海洋”及維護海洋安全。

　　科研團隊在IEEE TIE、IEEE JOE、AMM、OE、CEP、APOR等國際著名SCI期刊發(fā)表論文10余篇，獲批國家出版基金資助專著1部，授權(quán)(受理)發(fā)明專利20余項、獲得軟著登記10余項。

　　2016年以來，廖煜雷副教授首提原型概念與研究方案，在國家自然科學(xué)基金等項目持續(xù)支持下，研究團隊逐步解決了自然能驅(qū)動水面機器人的風光波異質(zhì)自然能復(fù)合驅(qū)動裝置機理分析及設(shè)計、動力學(xué)分析與系統(tǒng)耦合優(yōu)化設(shè)計、高抗擾運動控制算法、路徑規(guī)劃與航跡跟蹤方法、弱觀測海洋環(huán)境下多源目標感知算法等關(guān)鍵技術(shù)問題。2018年4月，研制出原理樣機，并完成波浪推進、自航、航向控制等水池試驗，風光混合驅(qū)動、操縱性、運動控制等湖上試驗驗證。2019年7月，研制出工程樣機，在大連海域完成了風光波自然能復(fù)合驅(qū)動、長航時運行、自主航跡跟蹤、自主環(huán)境觀測等功能驗證。

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